全浮式半轴，是指半轴只承受扭矩、而不承受任何弯矩。这样的半轴内侧通过花键与差速器半轴齿轮相连，外侧有凸缘盘，凸缘盘通过螺栓与轮毂固定在一起，而轮毂通过两个圆锥滚子轴承安装在车桥上。这样车轮所受到的各种冲击和振动以及车辆的重量，都是由车轮传递给轮毂再传递给车桥，都是由桥壳来承担。而半轴只是将差速器传来的扭矩传递给车轮，驱动汽车行驶。在这个过程中，半轴两端只承受扭矩、而不承受任何弯矩，故称为“全浮式”。其结构特点是轮毂通过两个圆锥滚子轴承安装在车桥上，车轮安装在轮毂上，支撑力直接传递给车桥，半轴通过八个螺丝固定在轮毂上，将扭矩传递给轮毂，驱动车轮转动。

       全浮式半轴易于拆装和更换，只需要拆下固定在半轴凸缘盘上的固定螺栓，就可以把半轴取出。而去掉半轴后的汽车全部重量都由桥壳支撑，仍然可以可靠地停放在地面上；缺点是结构相对复杂，零部件质量较大。它是在汽车上应用较为广泛的一种形式，绝大多数的轻型、中型、重型货车、越野汽车和客车都采用这样形式的半轴。